参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。
比如在机器视觉识别的时候，有很多参数都会影响视觉识别的效果。
在ROS系统中，参数是以全局字典的形态存在的，什么叫字典？就像真实的字典一样，由名称和数值组成，也叫做键和值，合成键值。或者我们也可以理解为，就像编程中的参数一样，有一个参数名 ，然后跟一个等号，后边就是参数值了，在使用的时候，访问这个参数名即可。
在ROS2中，参数的特性非常丰富，比如某一个节点共享了一个参数，其他节点都可以访问，如果某一个节点对参数进行了修改，其他节点也有办法立刻知道，从而获取最新的数值，可动态监控。在参数的高级编程中，可能会用到。
可以通过以下方式查询当前系统中有哪些参数：
ros2 param list还可以通过以下的方法更进一步操控指定参数：
ros2 param describe turtlesim background_b # 查看某个参数的描述信息
ros2 param get turtlesim background_b # 查询某个参数的值
ros2 param set turtlesim background_b 10 # 修改某个参数的值一个一个查询/修改参数太麻烦了，不如试一试参数文件，ROS中的参数文件使用yaml格式，可以在param命令后边跟dump子命令，将某个节点的参数都保存到文件中，或者通过load命令一次性加载某个参数文件中的所有内容：
ros2 param dump turtlesim >> turtlesim.yaml # 将某个节点的参数保存到参数文件中
ros2 param load turtlesim turtlesim.yaml # 一次性加载某一个文件中的所有参数在代码中，可以通过rclpy的一些库函数，操作参数。一个示例代码如下：
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
class ParameterNode(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.timer = self.create_timer(2, self.timer_callback) # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）
self.declare_parameter('robot_name', 'mbot') # 创建一个参数，并设置参数的默认值
def timer_callback(self): # 创建定时器周期执行的回调函数
robot_name_param = self.get_parameter('robot_name').get_parameter_value().string_value # 从ROS2系统中读取参数的值
self.get_logger().info('Hello %s!' % robot_name_param) # 输出日志信息，打印读取到的参数值
new_name_param = rclpy.parameter.Parameter('robot_name', # 重新将参数值设置为指定值
rclpy.Parameter.Type.STRING, 'mbot')
all_new_parameters = [new_name_param]
self.set_parameters(all_new_parameters) # 将重新创建的参数列表发送给ROS2系统
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = ParameterNode("param_declare") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口该类继承自rclpy.node类，自带declare_parameter()方法设置参数。此外还可以采用rclpy.parameter库操作参数。