在一定场合下，可能只需要一些简单的模块化的可视化操作，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。这时就可以使用rqt这个简单的模块化的可视化工具。 在命令行窗口安装： sudo apt install ros-humble-rqt 启动： rqt 在rqt的主页，可以通过其顶部菜单栏选项，选择“plugins->logg…

Rviz是一款机器人开发过程中的数据可视化软件，用于可视化机器人模型、传感器信息、环境信息等等。 Rviz的核心框架是基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台，官方出厂就自带了很多机器人常用的可视化显示插件，只要我们按照ROS中的消息发布对应的话题，就可以看到图形化的效果了。如果我们对显示的效果不满意，或者想添加某些新的显示项，也可以在Rviz这个平…

Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。 类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。 为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包，可以通…

机器人的组成：建模描述机器人的过程中，我们自己需要先熟悉机器人的组成和参数，比如机器人一般是由硬件结构、驱动系统、传感器系统、控制系统四大部分组成，市面上一些常见的机器人，无论是移动机器人还是机械臂，我们都可以按照这四大组成部分进行分解。 硬件结构就是底盘、外壳、电机等实打实可以看到的设备； 驱动系统就是可以驱使这些设备正常使用的装置，比如电机的驱…

坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系。 在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做基坐标系Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做世界坐标系World Frame，机器人末端夹爪的位置叫做工具坐标系，外部被操作物体的位置叫做工件坐标系，在机械臂抓取外部物体的过程中…

Launch启动文件可以一次性启动多个节点文件，是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的，其核心目的是启动节点，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化配置。它就像粘…

DDS是ros2相对于ros1而言最大的变化，话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。 DDS本质上也是一种通信模型，常见的通信模型如下： 第一种，点对点模型，许多客户端连接到一个服务端，每次通信时，通信双方必须建立一条连接。当通信节点增多时，连接数也会增多。而且每个客户端都需要知…

在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中，这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是分布式通信框架的典型应用之一。 只要两个计算机安装好ROS2，并且处于同一网络中，他们就可以实现之前讲过的话题、服务、动作等通信了，就像在一个电脑里一样。 如果使用虚拟机，需将虚拟机网络修改为桥…

参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。 比如在机器视觉识别的时候，有很多参数都会影响视觉识别的效果。 在ROS系统中，参数是以全局字典的形态存在的，什么叫字典？就像真实的字典一样，由名称和数值组成，也叫做键和值，合成键值。或者我们也可以理解为，就像编程中的参数一样，有一个参数名 ，然后跟一个等号，后边就是参数值了，在使用的…

动作也是ros2的一种通信机制，目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。 动作就是在下令让机器人完成什么动作时及时反馈，告诉客户端执行到哪一步了，并且让客户端随时可以下令取消动作。 动作和服务类似，使用的也是客户端和服务器模型，客户端发送动作的目标，想让机器人干什么，服务器端执行动作过程， 控制机器人达到运动的目标，同时周期反馈动作执行过程…