在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中，这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是分布式通信框架的典型应用之一。

只要两个计算机安装好ROS2，并且处于同一网络中，他们就可以实现之前讲过的话题、服务、动作等通信了，就像在一个电脑里一样。

如果使用虚拟机，需将虚拟机网络修改为桥接模式。

如果一个网络中有很多个计算机，我们并不希望他们都可以互通互联，而是可以分组通信，小组之间是无法实现通信的。

ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和树莓派端的.bashrc中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中：

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

.bashrc文件其实就是Ubuntu系统用户根目录（即“~”目录）下一个隐藏的设置文件夹（必须选择“显示隐藏文件才能看到”），每次打开命令行窗口时都会自动先运行一遍.bashrc文件中的命令。之前配置ros2的环境时，也在.bashrc内添加过“source /opt/ros/humble/setup.bash”的语句。