服务是有应答的同步通讯，用于节点间的你问我答。
C/S架构：客户端需要某些数据时向服务器端发送请求，服务器端收到请求后处理并反馈、应答。
同步通讯：服务端收到信息很尽快应答
服务器端唯一，客户端可以不唯一
.srv文件定义请求和应答数据结构
服务器端示例代码如下：
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口
class adderServer(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback) # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数），接口类型即数据结构类型
def adder_callback(self, request, response): # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
response.sum = request.a + request.b # 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中
self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b)) # 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算
return response # 反馈应答信息
def main(args=None): # ROS2节点主入口main函数
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化
node = adderServer("service_adder_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口用户端示例代码：
import sys
import rclpy # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口
class adderClient(Node):
def __init__(self, name):
super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化
self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名）
while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): # 循环等待服务器端成功启动，确保服务器端是存在的，不然将没有应答
self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
self.request = AddTwoInts.Request() # 创建服务请求的数据对象
def send_request(self): # 创建一个发送服务请求的函数
self.request.a = int(sys.argv[1])
self.request.b = int(sys.argv[2])
self.future = self.client.call_async(self.request) # 异步方式发送服务请求，不阻塞进程，不需要一直卡在这里等待
def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # ROS2 Python接口初始化，获取命令行运行文件时的输入参数，args[0]是自身文件名
node = adderClient("service_adder_client") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
node.send_request() # 发送服务请求
while rclpy.ok(): # ROS2系统正常运行
rclpy.spin_once(node) # 循环执行一次节点。每次spin_once会查看一下应答队列，若队列空则继续后续代码的执行
if node.future.done(): # 数据是否处理完成
try:
response = node.future.result() # 接收服务器端的反馈数据
except Exception as e:
node.get_logger().info(
'Service call failed %r' % (e,))
else:
node.get_logger().info( # 将收到的反馈信息打印输出
'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %
(node.request.a, node.request.b, response.sum))
break
node.destroy_node() # 销毁节点对象
rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口同样的，最后还要去setup.py中设置程序入口。
在命令行，ros2也有一些管理服务的指令。
列出所有服务:
ros2 service list查看服务类型:
ros2 service type <service_name>查看服务详情:
ros2 service info <service_name>根据类型查找服务:
ros2 service find <type_name>查看消息接口结构:
ros2 interface show <type_name>手动调用服务:
ros2 service call <service_name> <service_type> <data>监听服务通信数据:
ros2 service echo <service_name>