工作空间（workspace）：存放项目开发相关文件的文件夹，项目的根目录。

工作空间结构如下：

• src：代码空间(Source Space)，源码所在地
• install：安装空间(Install Space)，代码的编译结果，可执行程序
• build：编译空间（Build Space），编译过程产生的中间文件，一般不可读
• log：日志空间(Log Space)

创建工作空间：

mkdir -p ./test_ws/src

在当前目录下创建工作空间test_ws及其代码空间，-p指定自动创建目标路径中所有不存在的父目录，且如果目标目录已存在也不会报错。

常规python环境配置：

sudo apt install -y python3-pip

为了便于ros2环境管理，还需安装python的rosdep库：

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

在实际操作情况下，执行第三条语句时出现了如下问题：

ERROR: unable to process source [file:///usr/share/python3-rosdep2/debian.yaml]:
	<urlopen error [Errno 2] No such file or directory: '/usr/share/python3-rosdep2/debian.yaml'> (file:///usr/share/python3-rosdep2/debian.yaml)

询问deepseek老师得知，需要用apt方式安装rosdepc才会出现那个文件，避免报错。

执行：

sudo apt update
sudo apt install python3-rosdep2
rosdepc update

此外，还需要配置另一个工作空间搭建工具，执行：

sudo apt install python3-colcon-ros

到此，环境已正常配置。

创建工作空间后，可以使用rosdep便捷地引入所需依赖，在工作空间目录下执行：

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

然后准备正式启动项目，来到工作空间目录下，执行：

colcon build

自动对工作空间进行编译。在项目写完后（即src内的源码写完）执行该语句，会在install内构建对应的可执行程序。

此时还应将依赖等环境引入环境变量：

source install/local_setup.sh

须知，该命令仅对当前命令行窗口有效。想要避免每个窗口多次设置，可以去home文件夹内，找到.bashrc文件（本身是隐藏文件），在文末加入相关语句。

功能包

降低不同功能间的耦合度，增加程序可复用性。

在工作空间的src目录下创建功能包代码形式如下：

ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

创建c++功能包时，build-type参数类型为ament_cmake；创建python功能包时，build-type参数类型为ament_python。

在功能包内编写源码后，需要编译（即colcon build语句）后才能加入到install形成可执行文件，并再次执行source代码更新环境变量才可被执行。

c++文件功能包必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。

package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。

python功能包会有这两个文件：package.xml和setup.py。

package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。

setup.py文件里边也包含一些版权信息，除此之外，还有“entry_points”配置的程序入口。