在一定场合下，可能只需要一些简单的模块化的可视化操作，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。这时就可以使用rqt这个简单的模块化的可视化工具。

在命令行窗口安装：

sudo apt install ros-humble-rqt

启动：

rqt

在rqt的主页，可以通过其顶部菜单栏选项，选择“plugins->logging->console”来打开一个新页面，实时监测运行日志输出的内容。

在“plugins->topics->message publisher”内还可以找到话题管理工具。在message publisher页面左上角点击刷新后，可以选择话题，在不同的话题页内会自动确定对应的消息类型。此时仍旧在message publisher的小菜单栏右侧，选中加号，会创建一条消息，否则该页面内只会为一片空白，可以手动在rqz内编辑这条消息并发送。发送必须进一步点击这条消息前面的框以勾选，勾选后会长时间连续发送。

在“plugins->services->service caller”内可以找到服务管理工具，用法与话题管理类似，刷新后选定服务，设置好要请求的参数后，点击call即可发送请求给服务器。

在“plugins->visualization->plot”中可以实现订阅某些话题的数据并直接绘制成折线图。

在“plugins->introspection->node graph”中还可以绘制各个节点的关系图，会显示所有节点，以及节点间的话题等。

此外plugins标签里还有很多其他的工具，可以操控action等。