节点 节点是机器人工作的基本单元，每个节点都是执行具体任务的进程，是独立运行的可执行文件，本身可以使用不同的编程语言。同时也满足分布式的运行，每个节点可以各自部署在不同的硬件设备，甚至云端，具体通过节点名称来管理。 启动节点的方法为，在命令行内运行完source源码后，通过ros2命令的如下语句启动： ros2 run <包名> <…

工作空间（workspace）：存放项目开发相关文件的文件夹，项目的根目录。 工作空间结构如下： src：代码空间(Source Space)，源码所在地 install：安装空间(Install Space)，代码的编译结果，可执行程序 build：编译空间（Build Space），编译过程产生的中间文件，一般不可读 log：日志空间(Log …