通信接口的主要目的就是传输数据，为了高效的建立连接，并且准确包装和解析传输的数据内容，话题、服务等机制也就诞生了，他们传输的数据，都要符合通信接口的标准定义。这些接口看上去像是给我们加了一些约束，但却是ROS系统的精髓所在。 接口可以让程序之间的依赖降低，便于我们使用别人的代码，也方便别人使用我们的代码，这就是ROS的核心目标，减少重复造轮子。 R…

服务是有应答的同步通讯，用于节点间的你问我答。 C/S架构：客户端需要某些数据时向服务器端发送请求，服务器端收到请求后处理并反馈、应答。 同步通讯：服务端收到信息很尽快应答 服务器端唯一，客户端可以不唯一 .srv文件定义请求和应答数据结构 服务器端示例代码如下： import rclpy # ROS2 Python接口库 from rclpy.n…

话题是节点间传递数据的桥梁，用于连接节点，服务于节点间的信号传递。 发布数据的节点为话题的发布者，接受数据的节点为话题的订阅者，是多对多的通讯模型，在多个发布者时需注意订阅者的执行优先级。 话题是一个异步通信机制，发布者处并不知道什么时候被订阅者接收，也不需要等到回应，只管发布（因此不适用于参数修改）。 发布与接受的数据必须符合统一的数据描述格式，…

节点 节点是机器人工作的基本单元，每个节点都是执行具体任务的进程，是独立运行的可执行文件，本身可以使用不同的编程语言。同时也满足分布式的运行，每个节点可以各自部署在不同的硬件设备，甚至云端，具体通过节点名称来管理。 启动节点的方法为，在命令行内运行完source源码后，通过ros2命令的如下语句启动： ros2 run <包名> <…

每隔一段时间后启动VM内安装的Ubuntu，都会出现断网的情况，并且及其难以恢复，原因也不是很清楚。根据很多常规的方法修改虚拟机设置里的网络配置同样无效。 后来参考了一篇华为开发者空间那边的文章，倒是有一段时间可以解决，文章地址如下： 使用VMware Workstation创建的虚拟机无法连接网络解决方法_linux_Type_Francis-华…

工作空间（workspace）：存放项目开发相关文件的文件夹，项目的根目录。 工作空间结构如下： src：代码空间(Source Space)，源码所在地 install：安装空间(Install Space)，代码的编译结果，可执行程序 build：编译空间（Build Space），编译过程产生的中间文件，一般不可读 log：日志空间(Log …

谁也没有见过风，更别说你和我了。谁也没有见过爱情，直到有花束拋向自己。 惊涛入海觅螭虎，风雪归山斩妖邪。 ——铜雀 对于无法看清眼前道路的人来说，“神之眼”或许是神的一盏明灯。但对于有信念的人来说，只是一个可有可无的奖章罢了。 ——迪卢克 勇气不也是这样吗？一帆风顺的人不会明白它的可贵，可当你身处绝境，勇气就是令你奋起抗争、走出绝境唯一的光。 ——…

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